本文描述了一种“直接数值积分”算法时间步中初值微分代数不等式(DAI)使用序列二次规划(SQP)方法求解器在每个时间步检测并满足活动路径约束。激活路径约束的条件数通常会增加活动离散微分代数方程(DAE)的雅可比矩阵及其困难通过$α$方法的正则化属性来解决。算法是当索引1和索引2活动路径约束和边界为激活。根据可用的正则化,有效指数是稳定的数值示例中的3个主动路径约束。对于高指数激活路径约束,算法使用用户选择的参数来扰动雅可比矩阵的较小奇异值以减少条件编号,以便继续进行模拟。该算法可以用作相对便宜的轨迹和控制规划估算工具模型预测控制解决方案的背景。它还可以用于生成用作不等式路径输入的优化变量的初始猜测值约束动态优化问题。该方法用太空飞行器轨迹和机器人路径规划的例子。