SE同步 swMATH ID: 40678 软件作者： David M.Rosen、Luca Carlone、Afonso S.Bandeira、John J.Leonard 描述： SE-Sync：一种在特殊欧几里德群上进行同步的可证明正确算法。许多重要的几何估计问题都采用特殊欧几里德群上的同步形式：在给定一组相对测量值的情况下，估计一组姿势的值。这个问题通常被表示为一个非凸极大似然估计，通常在计算上很难解决。然而，在本文中，我们提出了一种算法，能够有效地恢复非对抗性噪声环境中特殊欧氏同步问题的可证明全局最优解。我们方法的关键是发展了极大似然估计的半定松弛，只要破坏可用测量的噪声大小低于某个临界阈值，其极小值就可以提供精确的MLE；此外，无论何时获得精确性，都可以用后验概率来验证这一事实，从而证明恢复估计的最佳性。我们开发了一种专门的优化方案来解决这种松弛的大规模实例，方法是利用它的低秩、几何和图理论结构，将其简化为低维黎曼流形上的等效优化问题，并设计了一种截断的纽顿信赖域方法来有效地解决这种简化。最后，我们将这种快速优化方法与简单的舍入过程相结合，生成我们的算法SE-Sync。对各种模拟和实际位置图SLAM数据集的实验评估表明，当可用测量值被噪声破坏的数量级大于机器人和计算机视觉应用中通常遇到的数量级时，SE-Sync能够恢复可证明是全局最优的解决方案，并且比基于高斯-纽顿方法的速度快一个数量级以上，该方法是当前最先进技术的基础。 主页： https://arxiv.org/abs/1612.07386 源代码： https://github.com/david-m-rosen/SE-Sync 相关软件： SDPLR公司;SDPT3系统;马诺普特;塞杜米;SDPNAL公司+;CVX公司;相位提升;Wirter流量;预告片++;iSAM2系统;5分;快速CertRelPose;五分;github;开口GV;冲浪;氧化亚汞;莫塞克;SLRA公司;RedCertRPp优先 引用于： 21文件 全部的 前5名50位作者引用 三 凌、沭阳 2 加米尼·迪萨纳亚克 2 梅赛德斯·加西亚-塞尔古罗 2 哈维尔·冈萨雷斯-希梅内兹 2 黄寿东 1 塞尔吉奥·阿戈斯蒂尼奥 1 费德里卡·阿里戈尼 1 白、芳 1 阿德里安·巴托利 1 塔米尔·本多利 1 保罗·布雷丁 1 卢卡斯·布莱恩特 1 卢卡·卡隆 1 TürküÖzlüm切利克 1 沃尔坎·塞弗尔 1 迪亚戈·西富恩特斯 1 阿莱西奥·德尔布 1 蒂莫西·达夫 1 奥利维尔·费尔科克 1 安德烈亚·福西埃洛 1 马坦·加维什 1 苏布罗谢哈尔·戈什 1 伊多·哈迪 1 亚历山大·希顿 1 何塞·佩德罗·伊格莱西亚斯 1 弗雷德里克·卡尔 1 维克托·拉尔森 1 梁玲 1 刘慧康 1 艾达·马拉杰 1 卡尔·奥洛夫·奥尔森 1 菲利普·里戈莱特 1 埃拉德·罗曼诺夫 1 大卫·M·罗森。 1 安娜·卢拉·萨特尔伯格 1 尼尔·沙龙 1 那么，安东尼·曼·库奥 1 Toh，Kim Chuan（金川） 1 乔尔·特罗普。 1 马德琳，尤德尔 1 洛伦佐·文图雷洛 1 瓦尔兹普鲁格，伊雷 1 王恒 1 沃特斯，奥尔登 1 杨光宏 1 杨亨（Yang，Heng） 1 岳曼昌 1 阿尔卑斯山尤瑟夫 1 奥乌尚·尤鲁克 1 赵亮 全部的 前5名12篇连载文章中引用 三 数学成像与视觉杂志 三 应用和计算谐波分析 2 Automatica公司 2 数学编程。A系列B系列 2 SIAM优化杂志 2 国际计算机视觉杂志 1 人工智能 1 SIAM矩阵分析与应用杂志 1 计算数学基础 1 SIAM成像科学杂志 1 数值代数、控制与优化 1 SIAM数据科学数学杂志 全部的 前5名在14个字段中引用 10 计算机科学（68至XX） 9 运筹学、数学规划（90-XX） 6 数值分析（65-XX） 5 信息与通信理论、电路（94-XX） 4 统计学（62-XX） 三 系统论；控制（93至XX） 2 组合数学（05-XX） 1 交换代数（13-XX） 1 代数几何（14-XX） 1 线性代数和多线性代数；矩阵理论（15-XX） 1 拓扑群、李群（22日至XX日） 1 欧氏空间的调和分析（42至XX） 1 变异微积分和最优控制；最优化（49至XX） 1 生物学和其他自然科学（92-XX） 按年份列出的引文