g2o

g2o:一个通用的图优化框架。g2o是一个开源的C++框架,用于优化基于图的非线性误差函数。g2o被设计成易于扩展到各种各样的问题,一个新的问题通常可以在几行代码中指定。当前的实现为SLAM和BA的几个变体提供了解决方案。机器人学和计算机视觉中的一系列问题都涉及到最小化可以用图形表示的非线性误差函数。典型的例子是同步定位和映射(SLAM)或束调整(BA)。这些问题的总体目标是找到参数或状态变量的配置,最大限度地解释受高斯噪声影响的一组测量值。g2o是一个用于此类非线性最小二乘问题的开源C++框架。g2o被设计成易于扩展到各种各样的问题,一个新的问题通常可以在几行代码中指定。当前的实现为SLAM和BA的几个变体提供了解决方案。g2o的性能可与针对特定问题的最新方法的实现相媲美(2011年2月)。