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LSD-SLAM系统

swMATH ID:	18885
软件作者：	Jakob Engel、Thomas Schöps、Daniel Cremers
描述：	LSD-SLAM：大尺度直接单目SLAM。我们提出了一种直接（无特征）单目SLAM算法，与当前最先进的直接方法相比，该算法允许构建大规模、一致的环境地图。随着基于直接图像对齐的高精度姿态估计，三维环境被实时重建为关键帧的位置图以及相关的半密集深度图。这些是通过过滤大量像素级小基线立体比较获得的。明确的尺度驱动感知公式允许该方法操作具有挑战性的序列，包括场景尺度的大变化。主要的使能技术有两个关键的创新点：（1）一种新的直接跟踪方法，该方法在“尺度驱动”上运行（3），从而明确检测到尺度驱动，以及（2）一种优雅的概率解决方案，将噪声深度值的影响纳入跟踪。由此产生的直接单目SLAM系统在CPU上实时运行。
主页：	http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-10605-2_54
相关软件：	ORB-SLAM2;数据采集模块;高级副总裁;ORB-SLAM（砰砰声）;MonoSLAM公司;github;深度实验室;亚当;冲浪;基蒂;SIFT公司;快速SLAM;SBA公司;英特尔TBB;开放式多功能虚拟存储系统;西雅娜;制作3D;蟒蛇;ShapeNet公司;3D-R2N2型
引用于：	12文件

2	弗索夫，V.A。
2	Minaev，E.Yu。
1	安德烈·阿丹托夫（Andrey A.Ardentov）。
1	罗恩·巴斯里
1	斯文·本克
1	安东尼·迈克尔
1	蔡广斌
1	马尼·加法里
1	大卫·哈夫纳
1	弗里吉斯·哈拉兹托斯
1	格格利·霍洛西
1	胡有建
1	尤尔·卡拉瓦耶夫（Yur Karavaev）ĭ列奥尼多维奇（Leonidovich）
1	科托夫，A.P。
1	李桂青
1	李晓峰
1	Csaba Lukovszki
1	米尔福德，迈克尔·约翰
1	摩尔多瓦，伊斯坦布尔
1	奥努尔奥齐耶沙伊尔
1	普洛什，桑多尔
1	秦子轩
1	詹·昆泽尔
1	拉杜·亚历山德鲁·罗苏
1	克里斯托弗·施罗德斯
1	尚、江安
1	歌手阿米特
1	弗拉迪斯拉夫·沃罗宁斯基
1	约阿希姆·维克特
1	许慧
1	杨凤
1	杨晓刚
1	姚二良
1	Yefremov，Kirill S。
1	尹梦晓
1	于方文
1	张，李
1	洛杉矶Zherdeva。
1	钟磊生