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ORB-SLAM(砰砰声)

swMATH ID: 18887
软件作者: 劳尔·穆阿尔塔;J.M.M.蒙蒂尔;胡安·塔尔多斯
描述: ORB-SLAM:一个通用且准确的单目SLAM系统。本文介绍了ORB-SLAM,这是一种基于特征的单目同时定位与映射(SLAM)系统,可在小型和大型室内外环境中实时运行。该系统对严重的运动杂波具有鲁棒性,允许宽基线环路闭合和重定位,并包括全自动初始化。基于近年来的优秀算法,我们从头开始设计了一个新系统,该系统对所有SLAM任务使用相同的功能:跟踪、映射、重定标和循环闭合。选择重建的点和关键帧的适者生存策略具有出色的鲁棒性,并生成一个紧凑且可跟踪的贴图,该贴图仅在场景内容更改时才会增长,从而允许终身操作。我们从最流行的数据集中对27个序列进行了详尽的评估。与其他最先进的单目SLAM方法相比,ORB-SLAM实现了前所未有的性能。为了社区的利益,我们公开了源代码。
主页: http://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/7219438/
相关软件: ORB-SLAM2;冲浪;MonoSLAM公司;基蒂;快速SLAM;SIFT公司;西娅;数据采集模块;HP补丁;高级副总裁;LSD-SLAM系统;欧洲RoC;5分;五分;SDPT3系统;SeDuMi公司;布里斯克;PointNet(点网);SOS网;L2-网络
引用于: 15文件

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