单满贯

单镜头:实时单镜头拍摄。提出了一种实时算法,可以快速恢复单目摄像机在未知场景中的三维运动轨迹。我们称之为MonoSLAM的系统是SLAM方法的第一次成功应用,从移动机器人技术到单台不受控制相机的“纯视觉”领域,实现了运动方法无法实现的实时但无漂移性能。在一个自然的核心框架内,一个自然的地标地图的概率创建方法。我们的主要创新贡献包括一种积极的映射和测量方法,使用通用的运动模型来平滑摄像机运动,以及解决单目特征初始化和特征方向估计。这些加在一起,就形成了一个非常高效和健壮的算法,在标准PC和相机硬件上以30Hz的频率运行。这项工作扩展了SLAM可以有效应用的机器人系统的范围,但也开拓了新的领域。本文介绍了MonoSLAM在高性能全尺寸仿人机器人实时三维定位和映射以及手持摄像机的实时增强现实中的应用


zbMATH参考文献(41篇文章引用)

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