单满贯

单镜头:实时单镜头拍摄。提出了一种实时算法,可以快速恢复单目摄像机在未知场景中的三维运动轨迹。我们称之为MonoSLAM的系统是SLAM方法的第一次成功应用,从移动机器人技术到单台不受控制相机的“纯视觉”领域,实现了运动方法无法实现的实时但无漂移性能。该方法的核心是在概率框架内在线创建稀疏但持久的自然地标地图。我们的主要贡献包括:一个新的单目运动特征估计方法,一个新的用于摄像机运动特征的初始定位和平滑方法。这些加在一起,就形成了一个非常高效和健壮的算法,在标准PC和相机硬件上以30Hz的频率运行。这项工作扩展了SLAM可以有效应用的机器人系统的范围,但也开拓了新的领域。本文介绍了MonoSLAM在高性能全尺寸仿人机器人实时三维定位和映射以及手持摄像机的实时增强现实中的应用


zbMATH中的参考文献(参考文献41条)

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