筛选关键点检测器。基于尺度不变关键点的图像特征。本文提出了一种从图像中提取不同不变特征的方法,该方法可用于在物体或场景的不同视图之间进行可靠的匹配。这些特征对图像的尺度和旋转是不变性的,并且被证明能够在大量的仿射失真、3D视点的变化、噪声的添加和光照的变化中提供鲁棒的匹配。这些特征具有很强的独特性,从某种意义上说,单个特征可以与来自多个图像的大型特征数据库进行高概率的正确匹配。本文还描述了一种利用这些特征进行目标识别的方法。识别过程是使用快速近邻算法将单个特征与已知目标的特征数据库进行匹配,然后进行Hough变换以识别属于单个对象的簇,最后通过最小二乘法对一致的姿态参数进行验证。这种识别方法在获得接近实时性能的同时,能够在杂波和遮挡中鲁棒地识别目标。


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