球体-SLAM2

ORB-SLAM2是一个用于单眼、立体和RGB-D相机的实时SLAM库,用于计算相机轨迹和稀疏3D重建(在立体和RGB-D情况下,具有真实比例)。它能够实时检测环路并重新定位摄像机。我们提供了在KITTI数据集中以立体或单眼方式运行SLAM系统的示例,在TUM数据集中以RGB-D或单眼的形式运行SLAM系统,在EuRoC数据集中以立体或单眼的形式运行SLAM系统。我们还提供了一个ROS节点来处理实时的单目、立体或RGB-D流。这个库可以在没有ROS的情况下编译。ORB-SLAM2提供了一个GUI来在SLAM模式和本地化模式之间进行切换,请参阅本文档的第9节。