威莫

自主驾驶感知的可扩展性:Waymo开放数据集。尽管获取具有代表性的数据的自主性研究在世界范围内越来越具有代表性。现有的自动驾驶数据集在其捕获的环境的规模和变化方面受到限制,尽管操作区域内和操作区域之间的通用化对于该技术的整体可行性至关重要。为了使研究界的贡献与现实世界的自动驾驶问题保持一致,我们引入了一个新的大规模、高质量、多样化的数据集。我们的新数据集包括1150个场景,每个场景的时间跨度为20秒,包括同步和校准良好的高质量激光雷达和摄像机数据,这些数据跨越了城市和郊区。它比基于我们提出的多样性度量的最大相机+激光雷达数据集的多样性高出15倍。我们用2D(相机图像)和3D(LiDAR)边界框对这些数据进行了详尽的注释,在帧之间具有一致的标识符。最后,我们为二维以及三维检测和跟踪任务提供了强大的基线。我们进一步研究了数据集大小和跨地理范围对三维检测方法的影响。查找数据、代码和更多最新信息,请访问https://waymo.com/open