努塞内斯

nuScenes:用于自动驾驶的多模式数据集。目标的鲁棒检测和跟踪是自主车辆技术发展的关键。基于图像的基准数据集推动了计算机视觉任务的发展,如目标检测、跟踪和环境中agent的分割。然而,大多数自动驾驶汽车都搭载了摄像机和激光雷达等测距传感器。随着基于机器学习的检测和跟踪方法越来越普遍,需要在包含距离传感器数据和图像的数据集上训练和评估这些方法。在这项工作中,我们展示了nuTonomy scenes(nuScenes),这是第一个携带全自主车辆传感器套件的数据集:6个摄像头、5个雷达和1个激光雷达,所有这些都具有全360度的视野。nuScenes包含1000个场景,每个场景长20秒,并用3D边界框对23个类和8个属性进行了全面注释。它有7倍多的注释和100倍的图像作为先驱的KITTI数据集。我们定义了新的三维检测和跟踪指标。我们还为激光雷达和基于图像的检测和跟踪提供仔细的数据集分析和基线。数据、开发工具包和更多信息可在线获取。