Distributed Consensus-formation of Force-controlled Nonholonomic Robots with Time-varying Delays

我们通过平滑反馈解决了非完整机器人在时变通信延迟影响下的无领导一致性形成控制问题。控制目标是确保车辆的笛卡尔位置及其在平面上的方向分别相对于先验未知重心和公共方向收敛到编队模式中的给定位置。我们的控制器是比例-脉冲-阻尼型的，时变平滑，易于实现。此外，它依靠激励的δ-持久性来克服众所周知的障碍，即对于非完整系统，一个集合点不能通过平滑的时不变反馈来稳定。我们建立了跟踪误差的渐近收敛性，并提供了一些仿真结果来支持我们的理论发现。

Mots clés公司

非完整飞行器地层控制共识控制时滞系统

与葡萄园

自动表机器人[cs.RO] 系统与控制[cs.SY]

费歇尔校长

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起源：菲奇尔斯制片人par l’（les）auteur（s）

安东尼奥·洛里亚 : Connectez-vous浇注接触器le contributer

https://hal.science/hal-02901297

Soumis le:vendredi 17 juillet 2020-09:11:08

德尼埃修改le:dimanche 17 mars 2024-11:46:04

长期档案：伦迪2020-23:45:16

日期和版本

hal-02901297，版本1 (17-07-2020)

身份证明人

HAL Id： hal-02901297，版本1
内政部： 10.1016/j.自动2020.109114

Citer公司

Emmanuel Nuno、Antonio Loria、Tonatiuh Henández、Mohamed Maghenem、Elena Panteley。具有时变时滞的力控非完整机器人的分布式一致构形。Automatica公司2020年，第120页，第109114页。⟨10.1016/j.automatia.2020.109114⟩.⟨哈尔-02901297⟩

出口商

BibTeX公司 XML-TEI公司都柏林核心元数据集 DC条款尾注数据引用

集合

中国科学院支持_LSS SUP_系统中央SUPELEC UNIV-PARIS-SACLAY大学澳大利亚国家铁路公司 GS-发动机 GS-计算机科学

46 磋商

249 交易费用

具有时变时滞的力控非完整机器人的分布式一致性形成

Résumé

Mots clés公司

与葡萄园

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