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摘要
多指手-臂机器人在动态操作任务中发挥着重要作用。他们可以抓住和移动各种形状的物体。对于多指手-臂机器人来说，规划手臂的运动并适当控制抓取力非常重要。本文利用神经网络对多指手-臂机器人进行基于抓取力的操作。在多均方根运动学的约束下，对运动参数进行了分析和规划。最优抓取力问题被重新描述为二阶锥程序。然后利用带Fischer-Burmeister函数的半光滑牛顿法有效求解二阶锥规划。神经网络操纵系统是通过对最优操纵模拟生成的数据进行拟合而获得的。通过对最优抓取操作的仿真，验证了该方法的有效性。
数学学科分类：70E60、90C90。
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