基于二次有界性的最优状态观测：在无人机干扰估计中的应用

本文设计了一种状态观测器，保证估计误差的二次有界性。通过二次Lyapunov稳定性分析，将收敛速度和最终（稳态）误差边界椭球体识别为定义估计行为的参数。然后，证明了这些目标可以合并为一个具有一个设计参数的尺度化目标函数，从而使设计问题凸。在文章的第二部分中，提出了一个无人机模型，该模型可以通过考虑特定的状态和参考系来线性化。对无人机模型进行了扩展，以纳入可变尺寸的干扰模型。关节模型与导出观测器所需的结构相匹配，遵循拟议设计方法的路线。推导了作用在无人机上的扰动观测器，并对其相对于设计参数的性能进行了分析。仿真结果表明了该方法的有效性和主要特点。