国防部塞尔维亚

垂直圆盘在水平面上无滑移滚动的臂慢运动

奥布拉多维奇·阿列克桑达尔 （贝尔格莱德机械系机械工程学院）
ŠalinićSlaviša （克拉列沃应用力学、数学和物理系机械与土木工程学院）
RadulovićRadoslav （贝尔格莱德机械系机械工程学院）

本文研究均匀薄圆盘在水平面上无滑移滚动时的臂慢运动。该问题是在最优控制理论的框架内制定和解决的。椎间盘的臂慢运动由三个力矩控制。检验了在库仑干摩擦力存在下实现肱骨慢行运动的可能性。分析了干摩擦系数的取值对极值轨道结构的影响。提供了两个说明性的数值示例。

关键词：肱骨慢性运动，非完整约束，库仑干摩擦，最优控制，无滑移滚动