本文提出了一种使用特殊欧几里德群的多体系统有限元方法东南方(三)框架。这一发展导致了刚体和运动关节的紧凑统一的混合坐标公式。运动关节的灵活性也很容易引入。该方法依赖于运动的局部描述，因此它提供了无奇异性的公式，并在数值实现方面显示出重要的优势。通过一个实例来说明该方法。

问题部分：
研究论文
话题：
运动学, 多体系统

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