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于伟;严、军;潘晓虎;谭士雷;曹宏伟;宋永端

无人机驱动故障下具有实用有限时间收敛的容错姿态跟踪控制。 （英语） Zbl 1527.93079号

Int.J.鲁棒非线性控制 32，编号6，3737-3753（2022）.
摘要：针对存在执行器故障、输入饱和和外部干扰的四旋翼无人机，提出了一种自适应姿态有限时间跟踪控制算法。四驱无人机的动力学模型采用四元数表示。随后，利用非奇异终端滑模面，提出了一种自适应容错有限时间姿态控制方案。利用Lyapunov稳定性分析表明，当姿态跟踪误差在有限时间内收敛到一个较小的残差集，并且闭环系统的所有信号都保持有界时，该方法能够实现实际的有限时间姿态跟踪收敛。通过数值仿真验证了该方法的有效性。
{©2022 John Wiley&Sons有限公司}

引用于1文件

理学硕士：

93立方厘米35 灵敏度（稳健性）
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
11兰特52 四元数和其他除法代数：算术、zeta函数
93D05型 李亚普诺夫和控制理论中的其他经典稳定性（拉格朗日、泊松、（L^p、L^p）等）

关键词：

执行器故障;自适应控制;有限时间;四元数;不确定扰动
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\textit{W.Yu}等，国际鲁棒非线性控制32，No.6，3737-3753（2022；Zbl 1527.93079）
全文： 内政部

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