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多萨耶夫，M.Z。;洛杉矶克里米纳。;V.A.萨姆索诺夫。;Yu Selyutsky。D。

存在各向异性干摩擦和单一控制输入的蛇形机器人的平面平行运动。 （英语。俄文原件） Zbl 1517.70012号

J.计算。系统。科学。国际。 61，第5期，858-867（2022）; Izv的翻译。罗斯。阿卡德。特奥·诺克。修女。向上。2022年，第5期，第152-161页（2022年）。
作者考虑了一个三连杆蛇形机器人机械手，在水平面上移动，在第一个连杆处欠驱动。动态数学模型由欧拉-拉格朗日方程获得。该模型包含了铰链和干摩擦的描述。欧拉-拉格朗日方程中的一个关键点是力、转矩及其机械功的完整列表。主要结果是实验性的，分别处理了单连杆、双连杆和三连杆机械手的振荡稳态设计。
审核人：弗拉基米尔·雷斯凡（克雷奥瓦）

引用于三文件

MSC公司：

70E60型 机器人动力学与刚体控制
2005年第70季度 机械系统的控制
70B15号机组 机构和机器人的运动学
70-05 粒子力学和系统力学相关问题的实验工作

关键词：

欧拉-拉格朗日方程;不变几何;双墨水机器人;三连杆机器人;转矩控制;参数分析;实验验证
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{M.Z.Dosaev}等人，《计算杂志》。系统。科学。国际61，第5号，858--867（2022；Zbl 1517.70012）；Izv的翻译。罗斯。阿卡德。特奥·诺克。修女。向上。2022年，第5期，152--161（2022）
全文： 内政部

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