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托塞特，A.M。;J.J.德利马。;F.C.詹森。;P.L.Paula Filho;小卢兹，J.A.G。;Jose Manoel Balthazar;Kossoski，A。

一种混合PID-LQR控制应用于受非理想源激励的机器人的定位控制。 （英语） Zbl 1501.70009号

Balthazar，Jose Manoel（编辑），有限电源激发的非线性振动。查姆：斯普林格。机械。机器。科学。116, 393-403 (2022).
摘要：本文提出使用混合控制器，将比例-积分-微分（PID）控制器与线性二次调节器（LQR）和前馈增益的概念相结合，以控制带柔性关节的2自由度机械臂的位置。由于关节是柔性的，因此在该系统中，机械臂的连杆之间存在非理想耦合，其中一个连杆的角运动会产生振荡，这些振荡会扩散并影响系统的响应。非理想激励源来源于用于移动机械臂连杆的电动机与结构柔性元件之间的耦合。这些机械振荡会干扰电机的定位，从而影响系统所消耗的电力。在本工作的结果部分，使用数值模拟来显示所研究系统中所提出控制器的功能和性能。
关于整个系列，请参见[Zbl 1485.37001号].

理学硕士：

2005年第70季度 机械系统的控制
70E60型 机器人动力学与刚体控制

关键词：

非理想系统;前馈控制;PID控制;LQR控制;机械手
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{A.M.Tusset}等人，机械。机器。科学。116、393——403（2022年；Zbl 1501.70009）
全文： DOI程序

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