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西蒙·登斯本；奥利弗·萨沃德尼

使用拉格朗日方程对空中救援梯进行柔性多体系统建模。 （英语） Zbl 1495.70004号

数学。计算。模型。动态。系统。 27，第1号，322-346（2021）.
摘要：由于重量和刚度有限，大型机器人在运行过程中容易受到结构振荡的影响。在本出版物中，基于拉格朗日公式推导了空中救援梯的垂直动力学模型，作为大型柔性机器人的应用示例。该模型由五个柔性段组成，每个柔性段使用任意数量的柔性模式。由于伸缩元件之间的互连类型而产生的运动回路通过所选的假设模式隐式求解。直接且非常有效地从模型中提取线性化的系统矩阵。在最终的建模过程中，操纵器仅通过其位置和方向运动学进行描述，因此对不同类型的操纵器的自适应非常简单。对真实测量数据的验证证实了导出模型的高精度。

MSC公司：

70E55型 多体系统动力学

关键词：

柔性多体系统；拉格朗日方法；柔性大型机械手；欧拉-贝努利梁

软件：

卡萨迪
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{S.Densborn}和\textit{O.Sawodny}，数学。计算。模型。动态。系统。27，编号1，322--346（2021；Zbl 1495.70004）
全文： 内政部
OA许可证

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