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小巴斯托斯，瓜拉西

柔性机械手的稳定再入轨迹。 （英语） Zbl 1472.93124号

国际J.控制 94，第5期，1297-1308（2021）.
摘要：快速轻量化机械手的轨迹跟踪是一个新兴的课题。这些系统通常具有与逆动力学问题相关的不稳定内部动力学。这项工作的主要贡献是：（i）内部动力学变量和轨迹约束之间的直接关系，作为观测器标准形式的状态方程；（ii）定义为输入控制的进入/再入轨迹，以稳定不稳定的内部动力学；（iii）该方法非常适合用有限元方法建模的系统，与指数-3微分代数方程有关；（iv）建立了线性化设计，但结果适合考虑欠驱动/柔性机械臂的非线性模型预测控制，因为通常需要再入轨迹来递归地最小化输出误差。在应用中，考虑了（a）带有一个被动关节的平面欠驱动机械手和（b）手推车上的平面柔性机械手。

引用于1文件

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
70E55型 多体系统动力学
49M99型 最优控制中的数值方法

关键词：

欠驱动多体系统;柔性机械手;有限元法;逆动力学和内动力学;再入弹道;最优控制
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{G.Bastos Jr.}，国际期刊控制94，第5期，1297--1308（2021年；Zbl 1472.93124）
全文： 内政部

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