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吴晓航;马可茂

基于鲁棒信息容积四元数滤波器的姿态估计。 （英语） Zbl 1448.93334号

电路系统。信号处理。 39，第6期，2948-2967（2020）.
摘要：针对带有重尾噪声的多传感器系统，提出了一种鲁棒的姿态估计方法。姿态模型由四元数表示，滤波器中的传播过程基于陀螺模型。为了避免四元数的约束，在预测和更新过程中，将四元数转换为修改后的罗德里格斯参数。在更新过程中采用最大相关熵准则代替最小均方误差准则，对重尾噪声具有鲁棒性。考虑到更新过程中的线性形式，将信息滤波算法应用于所提出的方法中，以简化多传感器信息融合的计算。此外，信息滤波算法的应用还可以避免零权函数无法纳入高斯滤波框架的数值问题。对几种情况进行了仿真，仿真结果表明了该滤波器的鲁棒性和有效性。

MSC公司：

第93页第11页 随机控制理论中的滤波
93B35型 灵敏度（稳健性）
93立方厘米 控制理论中的应用模型

关键词：

鲁棒滤波器;多传感器系统;航天器姿态;信息过滤器;最大相关熵准则
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{X.Wu}和\textit{K.Ma}，电路系统。信号处理。39，第6号，2948--2967（2020；Zbl 1448.93334）
全文： 内政部

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