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李，李;王天奇;夏元庆;周宁

基于带扩展卡尔曼滤波器的非线性扰动观测器的轮式移动机器人轨迹跟踪控制。 （英语） Zbl 1448.93227号

J.富兰克林研究所。 357、13号、8491-8507（2020）.
摘要：本文研究了非完整轮式移动机器人（WMR）在非随机和随机干扰下的轨迹跟踪问题。设计了一种带扩展卡尔曼滤波器的非线性扰动观测器（NDEKF），用于观测WMR的速度和非随机扰动。提出了一种误差反馈控制器和一种运动控制器，以实现扰动补偿和完美的位置跟踪。给出了NDEKF估计误差的均方指数有界性。应用李亚普诺夫稳定性理论，证明了双闭环系统的速度和位置跟踪误差一致最终渐近稳定。最后，数值模拟验证了该方法的有效性。

引用于6文件

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93E11号机组 随机控制理论中的滤波
93E15型 控制理论中的随机稳定性
93B53号 观察员

关键词：

轨迹跟踪;非完整轮式移动机器人;非线性扰动观测器;扩展卡尔曼滤波器
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{L.Li}等人，J.Franklin Inst.357，No.13，8491--8507（2020；Zbl 1448.93227）
全文： 内政部

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