亚历山德罗斯·费洛西奥;亚历山德罗斯·尼库;迪马罗戈纳斯，迪莫斯五世。 多智能体系统的鲁棒分散导航，使用模型预测控制器避免碰撞和保持连通性。 （英语） Zbl 1443.93045号 国际J.控制 93，第6期，1470-1484（2020）. 摘要：本文研究了一类二阶不确定非线性多智能体系统在有界工作空间中的导航控制问题，该工作空间是（mathbb R^3）的子集，具有静态障碍物。特别是，我们提出了一种分散控制协议，使得每个代理都能在工作空间达到预定的位置，同时使用基于有限传感半径的局部信息。该方案保证了初始连接的代理始终保持连接。此外，通过引入一定的距离约束，我们保证了代理之间的碰撞避免以及与障碍物和工作空间边界的碰撞避免。该控制器采用了一类具有扰动和不确定性的分散非线性模型预测控制器（DNMPC）。最后，仿真结果验证了该框架的有效性。 引用于5文件 MSC公司： 93B35型 灵敏度（稳健性） 93甲16 多代理系统 93甲14 分散的系统 93B45码 模型预测控制 93立方厘米 控制理论中的非线性系统 关键词：多智能体系统;局部控制;非线性模型预测控制;鲁棒控制;避免碰撞 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit｛A.Filotheou｝等人，《国际期刊控制93》，第6期，1470-1484（2020；兹bl 1443.93045） 全文： 内政部 arXiv公司 参考文献： [1] 安德森，B。；Yu，C。；Fidan，B。；Hendrickx，J.，《自主编队的刚性图形控制体系结构》，IEEE控制系统，28，48-63（2008）·Zbl 1395.93383号 ·doi:10.1109/MCS.2008.929280 [2] 巴拉斯，J。；Tan，X。；Hovareshti，P.，《自主车辆的分散控制》，第42届IEEE决策与控制会议（CDC），21532-1537（2003） [3] 卡马乔，E.F。；Bordons，C。；芬代森，R。；Allgöwer，F。；Biegler，L.T.，《非线性预测控制：非线性模型预测控制的介绍性综述、评估和未来方向》，1-16（2007），柏林：施普林格出版社，柏林·Zbl 1223.93037号 [4] 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