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王晓峰；李兴；王建辉；方晓科；朱雪峰

多自由度机器人外骨骼的数据驱动无模型自适应滑模控制。 （英语） Zbl 1386.93071号

信息科学。 327, 246-257 (2016).
摘要：本文基于机器人外骨骼动力学的新型变换和线性化以及具有指数趋近律的离散时间滑模，提出了一种数据驱动的无模型自适应滑模控制方法。该方法的主要特点是对多自由度（DOF）机器人外骨骼的动力学进行了适当的变换和线性化，控制器的设计只依赖于外骨骼各关节的输入转矩和输出速度的测量值，而滑模趋近律保证了MFASMC方案的收敛性。即使外骨骼的动态参数是不规则和不确定的时变参数，所提出的控制策略也能使机器人外骨骼紧紧地跟踪到其期望的速度。通过机器人外骨骼的SimMechanics模型进行了大量仿真实验，以证明所提方法的有效性。

引用于17文件

MSC公司：

93B12号机组 可变结构系统
93C40型 自适应控制/观测系统
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
68T40型 机器人人工智能

关键词：

数据驱动控制；MFASMC公司；N-DOF机器人外骨骼控制；动力学变换；模拟力学模拟

软件：

机构动态仿真模块组
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{X.Wang}等人，《信息科学》。327246-257（2016；Zbl 1386.93071）
全文： 内政部

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