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彼得·布拉斯;伊沃·维甘;徐宁

绳系机器人的最短路径规划。 （英语） 兹比尔1371.70004

计算。地理。 48，第9期，732-742（2015）.
摘要：我们考虑了在多边形障碍物为总顶点的平面环境中，为系留机器人寻找最短路径的问题。机器人通过有限长的系绳连接到锚点。机器人可以越过系绳；即，系绳可以是自交叉的。机器人和系绳都不能进入任何障碍物的内部。初始系绳配置以\（k）个顶点的折线形式给出。{}如果缆绳自动缩回并保持绷紧，我们提出了一个（O（kn^{2}\logn）时间算法来寻找源点和目标点之间的最短路径。这改进了以前的（O（lkn^{3}）时间算法[P.G.Xavier先生，《绳系机器人或锚索的最短路径规划》，载于：Proceedings。1999年IEEE机器人与自动化国际会议，1011–1017（1999；doi:10.10109/机器人.1999.772445)]，其中\（l）是初始系链配置中的环数。如果机器人只能在沿着缆绳后退时收回缆绳，我们提出了一种在（O（（n+\log k）\log n）时间内寻找最短路径的算法。

引用于1文件

理学硕士：

70B15号机组 机构和机器人运动学
68瓦30 符号计算和代数计算
70E60型 机器人动力学与刚体控制

关键词：

最短路径规划;系绳机器人
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{P.Brass}等人，计算。地理。48，第9号，732--742（2015；Zbl 1371.70004）
全文： 内政部

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