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伊奥安尼斯·雷克莱蒂斯;新艾鹏;爱德华·塞缪尔·兰金;霍伊·乔塞特

多机器人覆盖的有效Boutrophedon：一种算法方法。 （英语） Zbl 1185.68744号

安。数学。Artif公司。智力。 52，编号2-4，109-142（2008）.
摘要：本文提出了使用移动机器人团队解决完全覆盖路径规划问题的算法解决方案。多个机器人减少了完成覆盖的时间，但只有当多次覆盖的区域数量最小化时，才能实现最大效率。提出了一组最小化重复覆盖的多机器人覆盖算法。这些算法使用与Boutrophedon单机器人覆盖算法相同的基于平面单元的分解，但提供了扩展来处理机器人如何覆盖单个单元，以及机器人如何在单元之间分配。具体来说，对于覆盖任务，我们选择的多机器人策略在很大程度上取决于机器人之间存在的通信类型。当机器人在线路通信限制下工作时，保持他们的团队合作有助于减少重复覆盖。当机器人之间的通信无任何限制可用时，机器人最初通过空间分布，每个机器人被分配一个虚拟边界区域来覆盖。贪婪拍卖机制用于机器人之间的任务/单元分配。文中给出了不同仿真和实际环境下的实验结果，说明了我们在不同通信条件下的方法。

引用于6文件

MSC公司：

68T40型 机器人人工智能
2016年11月 数字理论算法；复杂性

关键词：

完全覆盖路径规划;移动机器人团队;贪婪拍卖机制

软件：

COPL_DSDP公司
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\textit{I.Rekletis}等人，《数学年鉴》。Artif公司。智力。52，编号2--4，109-142（2008；Zbl 1185.68744）
全文： 内政部

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