埃隆·里蒙;斯蒂芬·博伊德。 使用最佳椭球拟合进行障碍物碰撞检测。 （英语） Zbl 1067.68775号 J.智力。机器人。系统。 18，第2期，105-126（1997）. 引用于11文件 MSC公司： 68单位05 计算机图形；计算几何（数字和算法方面） 68T40型 机器人人工智能 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{E.Rimon}和\textit{S.P.Boyd}，J.Intell。机器人。系统。18，第2号，第105-126条（1997年；Zbl 1067.68775） 全文： 内政部