瞿志华 PD控制下机器人轨迹跟踪的全局稳定性。 （英语） Zbl 0792.93090号 动态。控制 4，第1号，59-71（1994）. 摘要：首次表明，即使存在非线性未知动力学，无高阶非线性补偿的（PD）反馈控制也可以保证机器人机械手轨迹跟踪问题的全局稳定性。所研究的PD控制是一种具有时变增益的位置和速度反馈控制，不包含任何高阶非线性。所提出的控制一般是连续的，除了非线性动力学上的尺寸边界函数外，不需要机器人系统的任何知识。保证了速度跟踪误差和任意小的位置跟踪误差的渐近稳定性。本文显示的另一个新颖有趣的结果是，在控制设计和鲁棒性分析中考虑了执行器饱和保护措施。 引用于1文件 MSC公司： 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 93D99型 控制系统的稳定性 关键词：\（PD\）反馈控制 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{Z.Qu}，动态。对照4，编号1，59--71（1994；Zbl 0792.93090） 全文： 内政部 参考文献： [1] J.J.Craig，机械手的自适应控制。Addison-Wesley出版公司：纽约州纽约市，1988年。 [2] J.J.Craig，机器人导论。艾迪森·卫斯理：马萨诸塞州波士顿，1986年。 [3] N.V.Dunskaya和E.S.Pyatnitskii，“机械和机电系统的稳定”，《自动化和远程控制》，第1565-1574页，1989年。 [4] D.M.Dawson、Z.Qu、F.L.Lewis和J.F.Dorsey，“机器人运动跟踪的鲁棒控制”，国际。《控制杂志》，第52卷，第581-595页，1990年·Zbl 0708.93057号 ·doi:10.1080/00207179008953554 [5] S.V.Gusev，“非线性系统程序运动的线性稳定”，《系统控制快报》。，第11卷，第409–412页，1988年·兹比尔0672.93060 ·doi:10.1016/0167-6911（88）90100-4 [6] S.Kawamura、F.Miyazaki和S.Arimoto，“局部线性PD反馈控制律对机器人运动轨迹跟踪有效吗？”进程中。1988年IEEE机器人与自动化会议，第1345-1340页。 [7] V.I.Matyukhin，“分解模式下机械手机器人的标称稳定性”，《自动化和远程控制》，第314–3231989页·Zbl 0682.70002号 [8] E.S.Pyatnitskii，“借助分解为机械和机电设备设计分层控制系统”，《自动化和远程控制》，第64–73页，1989年。 [9] Z.Qu和J.Dorsey，“通过线性反馈法对机器人进行鲁棒跟踪控制”，IEEE Trans。自动化。《控制》，第36卷，第1081–1084页，1991年·Zbl 0754.93054号 ·数字对象标识代码：10.1109/9.83543 [10] Z.Qu和J.Dorsey，“机器人的鲁棒PID控制”，国际。《机器人与自动化杂志》，第6卷，第228-235页，1991年。 [11] 屈总、多尔西、张总和道森，“基于计算扭矩法的机器人鲁棒控制”，《系统控制快报》。第16卷，第25-32页，1991年·兹比尔0737.93052 ·doi:10.1016/0167-6911（91）90025-A [12] Z.Qu、D.Dawson和J.Dorsey，“一类自适应控制下机器人操纵器的指数稳定轨迹跟踪”，《自动化》，第28卷，第579–586页，1992年·Zbl 0766.93056号 ·doi:10.1016/0005-1098（92）90181-E [13] C.Samson，“机械手的鲁棒非线性控制”，第22届IEEE疾病控制与预防中心论文集，第1211–12161983页。 [14] C.Samson，“一类非线性系统的鲁棒控制和机器人应用”，Int。J.自适应控制和信号处理，第1卷，第49-68页，1987年·Zbl 0731.93060号 ·doi:10.1002/acs.4480010105 [15] J.J.Slotine和W.Li，应用非线性控制，Prentice-Hall：Englewood Cliffs，新泽西州，1991年·Zbl 0753.93036号 [16] X.Wang和L.-K.Chen，“证明机器人常用控制方案的一致有界性”，Proc。1989年IEEE机器人与自动化会议，第1491-1496页。 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。