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非完整力学系统的约束控制。 (英语) Zbl 1387.70027号

摘要:我们利用非完整约束本身作为控制,导出了非完整机械系统的最优控制公式。我们关注的是Suslov问题,该问题定义为刚体在给定方向(xi)上的运动,刚体框架角速度的投影为零。我们首先导出了任意群的最优控制公式,然后在旋转群Suslov问题的经典实现中(mathrm{SO}(3))。我们证明了使用约束(xi(t))控制系统是可能的,并演示了系统跟踪相当复杂的轨迹(如螺旋)的数值示例。

MSC公司:

2005年第70季度 机械系统的控制
70E17型 具有固定点的刚体的运动
70B10型 刚体运动学
65升10 常微分方程边值问题的数值解
65页99 动力系统中的数值问题
65-04 与数值分析有关的问题的软件、源代码等
49公里15 常微分方程问题的最优性条件
37J60型 非完整动力学系统
70层25 与粒子系统动力学有关的非完整系统
93个B05 可控性
93B40码 系统理论中的计算方法(MSC2010)
93立方厘米 控制理论中的非线性系统
93立方厘米 由常微分方程控制的控制/观测系统
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