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梅赛德斯·加西亚-塞尔古罗;哈维尔·冈萨雷斯-希梅内兹

摄像机间相对位姿问题的最优性充分条件。 （英语） Zbl 1474.90502号

SIAM J.成像科学。 14，第4期，1617-1634（2021）。
小结：相对姿势问题（RPp）寻求给定一组成对特征对应的两个中央校准相机之间的相对旋转和平移。RPp是许多3D计算机视觉任务的基本模块，因此估计的相对姿势的质量对于这些应用程序的正确性能至关重要。尽管如此，RPp是一个非凸问题，呈现出多个局部极小值。最近的非极小解算器提供了相对快速的可证明解，通常依赖于问题的凸松弛；然而，不能保证这些松弛会返回最优解，即是紧解。这项工作提供了一个充分的条件，以确保RPp的给定解比评估可证明算法更快地成为全局最优解（最多快四倍）。我们将RPp表示为一个优化问题，该优化问题使归一化本质矩阵集上的归一化极线误差平方最小。提出的条件是通过光谱分析推导出来的，并建立在[第一作者等人，“可证明的相对姿态估计”，Image Vis.Compute.109，Article ID 104142，13 p.（2021；doi:10.1016/j.imavis.2021.104142)]. 利用合成数据和实际数据进行的大量实验结果支持，通过使用所提出的条件，我们可以为大多数常见问题实例检测出大量最佳解决方案。

MSC公司：

90碳46 数学规划中的最优性条件和对偶性
49公里40 灵敏、稳定、良好
49K99美元 最优条件
49甲15 对偶理论（优化）

关键词：

相对姿势问题;充分最优性条件;最佳性证明;光谱分析

软件：

5分;五分;冲浪;ORB-SLAM2;ORB-SLAM（砰砰声）;SDPT3系统;塞杜米
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{M.Garcia-Salguero}和\textit{J.Gonzalez-Jimenez}，SIAM J.成像科学。14，第4号，1617--1634（2021；Zbl 1474.90502）
全文： 内政部

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