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基于梯度的增广拉格朗日方法(GRAMPC)的嵌入式非线性模型预测控制软件框架。(英语) Zbl 07123819
摘要:提出了一种非线性MPC框架,它适用于采样时间在(亚)毫秒范围内的动态系统,并允许在嵌入式硬件上高效地实现。该算法是基于增广拉格朗日公式和裁剪梯度法求解内极小化问题。该算法在GRAMPC软件框架中实现,是对早期版本的基本修订。给出了一组基准问题的测试结果,并与其他非线性MPC包进行了比较。此外,在ECU级上GRAMPC的运行结果和内存需求证明了它在嵌入式硬件上的适用性。

理学硕士:
65万 数学规划、最优化和变分技术的数值方法
35万 抛物方程与抛物方程组
35焦耳 椭圆方程与椭圆方程组
65牛顿 偏微分方程,边值问题的数值方法
6500万 偏微分方程、初值和时变初边值问题的数值方法
35K15型 二阶抛物型方程的初值问题
65米60 偏微分方程初值和初边值问题的有限元、Rayleigh-Ritz和Galerkin方法
6505公里 数值数学规划方法
65号30 偏微分方程边值问题的有限元、Rayleigh-Ritz和Galerkin方法
35J25型 二阶椭圆型方程边值问题
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