计算机科学>计算机视觉和模式识别
标题: 用于自动驾驶的路边激光雷达的优化布置
摘要: 多智能体协作感知是自动驾驶领域日益流行的一个话题,路边激光雷达在其中发挥着重要作用。 然而,如何优化路边激光雷达的放置是一个关键但经常被忽视的问题。 本文提出了一种通过在场景中选择优化位置来优化路边激光雷达布局的方法,以获得更好的感知性能。 为了有效地获得最佳位置组合,提出了一种基于感知增益的贪婪算法,该算法依次选择感知增益最大的位置。 我们将感知增益定义为放置新激光雷达时增加的感知能力。 为了获得感知能力,我们提出了一种感知预测器,该预测器学习仅使用单点云框架评估激光雷达的位置。 使用CARLA模拟器创建了一个名为Roadside-Opt的数据集,以促进对路边LiDAR放置问题的研究。