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标题: 机器人乒乓球:一个高速学习系统的案例研究
摘要: 我们展示了一个深入到现实世界的机器人学习系统,在之前的工作中,该系统被证明能够与一个人进行数百次乒乓球比赛,并且能够精确地将球返回到所需的目标。 该系统集成了一个高度优化的感知子系统、一个高速低延迟机器人控制器、一个可以防止现实世界中损坏并训练零快照传输策略的模拟范例,以及能够对物理机器人进行自主训练和评估的自动化现实世界环境重置。 我们补充了一个完整的系统描述,包括许多通常不被广泛传播的设计决策,并收集了一系列研究,阐明了缓解各种延迟源的重要性,解释了训练和部署分布变化,感知系统的稳健性, 对策略超参数的敏感性以及行动空间的选择。 可在以下网址找到演示系统组件和实验结果细节的视频 此https URL .