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职务: 基于几何可行性约束的航空摘放运动规划
摘要: 本文研究由四旋翼飞行基座和三角臂组成的空中机械手的拾取和放置运动规划问题。 我们提出了一种新的部分解耦运动规划框架来解决这个问题。 与最先进的方法相比,所提出的方法具有两个新颖的特点。 首先,它不会在高维配置空间中增加计算量。 这是因为它基于提出的几何可行性约束,在笛卡尔空间中分别计算四旋翼机基座和末端执行器的轨迹。 几何可行性约束可以确保所得到的轨迹满足航空机械手的几何形状。 其次,通过基于针孔映射方法的迭代方法实现Delta臂的避碰,从而有效地找到可行的轨迹。 在实际的空中操纵平台上进行了三次实验,验证了该方法的有效性。 实验结果表明,该方法对于空中拾取和放置任务是有效的。