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标题: 用于协同驾驶自动化研究的OpenCDA开源生态系统
摘要: 由于感知能力和与复杂交通环境的交互能力有限,自动驾驶单车智能的发展遇到了重大挑战。 合作驾驶自动化(CDA)被认为是下一代自动驾驶和智能交通的关键解决方案。 尽管CDA已经引起了学术界和工业界的广泛关注,但对其潜力的探索仍处于初级阶段。 在行业中,公司倾向于建立内部数据收集管道和研究工具,以满足其需求并保护知识产权。 然而,由于没有标准化的基准,重新设计轮子会浪费资源并限制已开发方法的通用性。 另一方面,在学术界,由于缺乏真实世界的交通数据和计算资源,研究人员经常在简化和主要模拟的环境中研究CDA主题,限制了将研究结果扩展到真实世界场景的可能性。 因此,迫切需要建立一个开源生态系统,以满足不同社区对CDA研究的需求,特别是在早期探索性研究阶段,并为确保不同社区可以共享的集成开发和测试管道提供桥梁。 在本文中,我们介绍了OpenCDA研究生态系统、集成了模型动物园的统一OSE、一套不同分辨率的驾驶模拟器、大规模真实世界和模拟数据集、用于基准培训/测试的完整开发工具包以及场景数据库/生成器。 我们还通过示例用例展示了OpenCDA OSE的有效性,包括协作3D激光雷达检测、协作合并、基于协作相机的地图预测和对抗性场景生成。