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标题: 可变质量和尺寸包裹运输的可重构无人机系统
摘要: 货运无人机设计用于携带具有预定义形状、尺寸和/或质量的有效载荷。这种灵活性的缺乏需要根据特定货物尺寸定制不同的无人机机队。 在这里,我们提出了一种基于模块化设计的新型可重构无人机,该设计可适应不同的货物形状、尺寸和质量。我们还提出了一个自动生成无人机配置和飞行控制器合适参数的方法。 包裹成为无人机的机身,几个单独的推进模块被连接在其上。 我们通过运输不同质量和尺寸的包裹来演示可重构硬件和配套软件的使用,这些包裹需要不同数量和推进模块的定位。 实验在室内(使用运动捕捉系统)和室外(使用RTK-GNSS传感器)进行。 提议的设计代表了一种更便宜、更通用的解决方案,该解决方案涉及多架无人机用于包裹运输。