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标题: 自适应非线性MPC在超驱动倾转旋翼机轨迹跟踪中的应用
摘要: 全方位微型飞行器(OMAV)能够在保持稳定姿势的同时使用全扳手,因此更有能力执行环境交互任务。 然而,OMAV通常采用额外的执行器和复杂的机械结构来实现全方位性。 获得精确的数学模型是困难的,并且模型与真实物理系统之间的不匹配并非微不足道。 如果使用非自适应模型预测控制器(MPC),则较大的模型不匹配会显著降低系统的整体性能。 这项工作展示了$\mathcal {五十} _1个 $-MPC是一种自适应非线性模型预测控制器,用于在存在模型不确定性和外部干扰的情况下,对过度驱动的倾转六直升机进行精确的六自由度轨迹跟踪。 $\mathcal {L} 1个 $-MPC采用级联系统架构,在该架构中,标称MPC由$\mathcal跟随和扩充 {五十} _1个 $自适应控制器。 在Gazebo的数值仿真和PX4软件仿真中,针对非自适应MPC、EKF-MPC和PID方法对所提方法进行了评估。 $\mathcal {五十} _1个 与非自适应MPC相比,$-MPC可将跟踪误差减少约90%,而$\mathcal {五十} _1个 与EKF-MPC相比,$-MPC具有更低的跟踪误差、更高的不确定性估计率和更少的调谐要求。 我们将在 此https URL .