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标题: 基于连续信息建模的室外视觉SLAM主动视图规划
摘要: 视觉同步定位与映射(vSLAM)广泛应用于地面和地面机器人的GPS拒绝和开放环境中。 然而,由于缺乏视觉纹理或机器人在崎岖地形上的视角方向{swing}导致的频繁感知失败,vSLAM的准确性和鲁棒性仍有待提高。 该研究开发了一种新的视图规划方法,通过主动感知具有最大信息的区域来解决上述问题; 采用万向节相机作为主要传感器。 首先,提出了一种基于特征分布加权Fisher信息的地图表示方法,以全面有效地表示环境信息的丰富性。 通过地图表示,进一步建立了连续的环境信息模型,将离散的信息空间转换为连续的信息空间,以便实时进行数值优化。 随后,在连续环境模型的基础上,同时考虑机器人的感知、探索和运动代价,利用滚动地平线优化方法获得最优信息视点。 最后,通过仿真和室外实验验证了该方法对定位鲁棒性和准确性的提高。