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标题: 多无人机与无人值守地面车辆重装交会的风险感知资源分配
摘要: 我们研究了多个电池容量有限的无人机(UAV)和多个无人地面车辆(UGV)协同空中车辆路由应用的资源分配问题 这也可以作为移动充电站需要共同完成的任务,例如持续监测一组点。 由于无人机的电池容量有限,它们有时不得不偏离任务,与无人值守地面车辆会合并充电。 每个无人地面车辆一次可以为有限数量的无人机服务。 与以往确定性多机器人调度的研究相比,我们考虑了无人机能耗的随机性带来的挑战。 我们感兴趣的是找到无人机的最佳充电时间表,以使旅行成本最小化,并且无人机在规划范围内耗尽电量的概率大于用户定义的容差。 我们将该问题({风险感知重装交会问题(RRRP)})表示为整数线性规划(ILP),其中匹配约束捕获资源可用性约束,背包约束捕获成功概率约束。 我们提出了一种双准则近似算法来求解RRRP。我们在一个持续监测任务的背景下证明了我们的公式和算法的有效性。