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标题: 局部Lipschitz非线性离散系统轨迹与受控不变漏斗的联合综合
摘要: 针对具有有界扰动的局部Lipschitz非线性系统,提出了一种轨迹和受控不变漏斗的联合综合算法。 CIF综合是指计算受控不变集和相应反馈增益的过程。 与现有的CIF综合方法不同,该方法使用预定义的标称轨迹计算CIF,我们的工作旨在联合优化标称轨迹和CIF,以满足可行性条件而不放松约束,并获得更具成本效益的标称轨迹。 提出的工作具有递归方案,主要优化轨迹更新和漏斗更新。 轨迹更新步骤优化了标称轨迹,同时确保了CIF的可行性。 然后,漏斗更新步骤围绕标称轨迹计算漏斗,以便CIF保证不变性。 因此,在优化轨迹和CIF条件下,在存在有界扰动的情况下,任何由控制律从初始集传播的轨迹以及计算出的反馈增益都保持在标称轨迹周围的可行区域内。 我们通过机器人的两个应用程序验证了所提方法。