标题：基于纯方位测量的圆形地层有限时间稳定

摘要：本文研究了当每辆车只能使用纯方位传感器测量相邻车辆的局部方位时，多辆车的分散编队控制。由于无法测量车辆间距，因此目标编队不受距离约束。更具体地说，本文考虑的目标编队是一个角度约束的圆形编队，其中每辆车正好有两个邻居，并且预先指定了两个邻居对向的每辆车的角度。为了稳定目标编队，我们提出了一种只需要角度误差符号信息的不连续控制律。由于所提出控制律的不连续性，利用局部Lipschitz-Lyapunov函数和非光滑分析工具分析了闭环系统的稳定性。我们证明了目标编队在保证避碰的情况下是局部有限时间稳定的。还描述了车辆在平面中位置的演变。