斯特凡·乌尔布里奇
人员信息
优化列表
2020年–今天
2024 [j35] 伊丽莎白·迪尔 , 约翰内斯·豪布纳 , 迈克尔·乌尔布里奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
具有表面张力的不可压两相Navier-Stokes方程最优控制的可微性结果和灵敏度计算。 计算。 最佳方案。 申请。 87 ( 三 ) : 711-751 ( 2024 ) [公元34年] 伊丽莎白·迪尔 , 约翰内斯·豪布纳 , 迈克尔·乌尔布里奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
修正为:具有表面张力的不可压缩两相Navier-Stokes方程最优控制的微分结果和灵敏度计算。 计算。 最佳方案。 申请。 87 ( 三 ) : 753-754 ( 2024 ) 2022 [公元33年] 保罗·曼斯 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
半线性最优控制问题POD模型快照的简化牛顿法。 SIAM J.数字。 分析。 60 ( 5 ) : 2807-2833 ( 2022 ) [公元27年] 李·斯特芬 , 托比亚斯·韦耶 , 凯瑟琳·格吕克 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 阿恩·罗恩诺 , 吕迪格·迪尔曼 :
比较SONN类型在配置空间中实现高效机器人运动规划。 IAS公司 2022 : 186-203 [公元26年] 李·斯特芬 , 托比亚斯·韦耶 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 阿恩·罗恩诺 , 吕迪格·迪尔曼 :
压缩配置空间中动态避障的反应神经路径规划。 IROS公司 2022 : 8101-8108 [i4] 李·斯特芬 , 托比亚斯·韦耶 , 凯萨琳娜·格勒克 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 阿恩·罗恩诺 , 吕迪格·迪尔曼 :
比较SONN类型在配置空间中实现高效机器人运动规划。 CoRR公司 abs/2203.09914 ( 2022 ) [i3] 李·斯特芬 , 托比亚斯·韦耶 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 阿恩·罗恩诺 , 吕迪格·迪尔曼 :
压缩配置空间中动态避障的反应神经路径规划。 CoRR公司 abs/2207.03959 ( 2022 ) 2021 [公元32年] 李·斯特芬 , M.埃尔夫根 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 阿恩·罗恩诺 , 吕迪格·迪尔曼 :
神经形态立体视觉的基准环境。 前沿机器人AI 8 : 647634 ( 2021 ) [公元31年] 克里斯蒂安·柯切斯 , 保罗·曼斯 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
组合积分近似分解中的紧致性和收敛速度。 数学。 程序。 188 ( 2 ) : 569-598 ( 2021 ) 【j30】 约翰·施密特 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
状态约束双曲平衡律的最优边界控制。 SIAM J.控制。 最佳方案。 59 ( 2 ) : 1341-1369 ( 2021 ) [公元29年] Anne-Therese Rauls公司 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
关于双边障碍问题解算子的广义导数的特征。 SIAM J.控制。 最佳方案。 59 ( 5 ) : 3683-3707 ( 2021 ) [i2] 保罗·曼斯 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
为半线性最优控制问题的POD模型生成快照的简化牛顿方法。 CoRR公司 abs/2108.01983年 ( 2021 ) 2020 [公元25年] 李·斯特芬 , 拉斐尔·库布勒·达席尔瓦 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 胡安·卡米洛·瓦斯克·蒂克 , 阿恩·罗恩诺 , 吕迪格·迪尔曼 :
用于表示三维环境和路径规划的放置单元网络。 仿生机器人 2020 : 1158-1165 [公元24年] 李·斯特芬 , 阿图尔·利伯特 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 阿恩·罗恩诺 , 吕迪格·迪尔曼 :
自适应神经机器人控制-基于3D尖峰神经网络的路径规划。 ICANN(2) 2020 : 509-520 [第3页] 乔治·赫普纳 , 费利克斯·莫赫 , 斯特凡·谢辛格 , 大卫·蒂默曼 , 帕斯卡·贝克尔 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 阿恩·罗恩诺 , 彼得·海利根策尔 , 费比安·弗斯特 :
佛罗里达州 2 与工业合作伙伴进行IR-FLexible汽车装配。 欧洲RoC 2020 : 97-126
2010 – 2019
2019 [公元28年] 亚历山德罗·阿拉 , 迈克尔·欣泽 , 菲利普·科尔文巴赫 , 奥利弗·拉斯 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
具有PDE约束的鲁棒参数优化的认证模型简化方法。 高级计算。 数学。 45 ( 三 ) : 1221-1250 ( 2019 ) [公元27年] Anne-Therese Rauls公司 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
障碍问题解算子的Bouligand广义导数的计算。 SIAM J.控制。 最佳方案。 57 ( 5 ) : 3223-3248 ( 2019 ) [公元26年] 奥利弗·哈贝克 , 马克·E·佩奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
以固定气体输送为例对混合整数ODE约束网络问题进行全局优化。 SIAM J.Optim公司。 29 ( 4 ) : 2949-2985 ( 2019 ) 【c23】 李·斯特芬 , 本尼迪克特·哈克 , 雅克·凯撒 , 雅各布·温兰 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 丹尼尔·赖查德 , 阿恩·罗恩诺 , 吕迪格·迪尔曼 :
通过基于事件的立体视觉和机器人本体感知创造障碍记忆。 案例 2019 : 1829-1836 [公元22年] 李·斯特芬 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 阿恩·罗恩诺 , 吕迪格·迪尔曼 :
基于事件数据的自组织地图多视图三维重建。 ICAR公司 2019 : 501-508 [i1] 特里斯坦·加里 , 彼得·格罗什 , 弗洛里安·霍普 , 安贾·库蒂奇 , 亚历山大·马泰伊 , 马克·E·佩奇 , 马丁·拉科维奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
通过应用于机械压力机的实验优化设计识别模型不确定性。 CoRR公司 abs/1910.08408 ( 2019 ) 2018 [公元25年] 特里斯坦·加里 , 马克·E·佩奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
求解混合整数半定规划的框架。 最佳方案。 方法软件。 33 ( 三 ) : 594-632 ( 2018 ) [公元24年] 斯特凡·乌尔布里奇 , 珍妮特·科普特 , 延斯·普洛斯克 :
使用二维共轭传热模型对TEFC电机外壳的散热片进行优化。 IEEE传输。 Ind.Electron公司。 65 ( 2 ) : 1711-1718 ( 2018 ) 【c21】 马克·雷内·佐夫卡 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 丹尼尔·卡尔 , 托比亚斯·弗莱克 , 拉尔夫·科尔哈斯 , 阿恩·罗恩诺 , 吕迪格·迪尔曼 , J.马吕斯·泽尔纳 :
环路中的交通参与者:用于自动车辆验证和确认的基于混合现实的交互测试平台。 ITSC公司 2018 : 3583-3590 2017 [公元23年] 劳拉·伊皮奇诺 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 斯特凡·沃克温 :
基于降基方法的多目标PDE约束优化。 高级计算。 数学。 43 ( 5 ) : 945-972 ( 2017 ) [公元22年] 埃吉迪奥·法洛蒂科 , 洛伦佐·范努奇 , 亚历山德罗·安布罗萨诺 , 乌戈阿尔巴内塞语 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 胡安·卡米洛·瓦斯克·蒂克 , 乔治·辛克尔 , 雅克·凯撒 , 伊戈尔·佩里克 , 奥利弗·丹宁格 , 尼诺·考利 , 穆拉特·柯泰 , 阿恩·罗恩诺 , 古德伦·克林克 , 阿克塞尔·冯·阿尼姆 , 吕克·古约特 , 丹尼尔·佩皮切利 , 巴勃罗·马丁内斯·卡纳达 , 爱德华多·罗斯 , 帕特里克·迈尔 , 桑德罗·韦伯 , 曼纽尔·休伯特 , 大卫·A·普勒彻 , 弗洛里安·罗尔贝因 , 斯特凡·德瑟 , 艾琳娜·罗贝格(Alina Roitberg) , 帕特里克·范德·斯马特 , 吕迪格·迪尔曼 , 保尔·列维 , 塞西莉亚·拉斯基 , 阿洛伊斯·克诺尔 , 马克·奥利弗·格瓦尔蒂格 :
在综合仿真框架中连接人工大脑和机器人:神经机器人平台。 前沿神经机器人 11 : 2 ( 2017 ) [公元21年] 乔治·辛克尔 , 亨宁格伦达 , 塞巴斯蒂安·克拉奇 , 洛伦佐·范努奇 , 奥利弗·丹宁格 , 尼诺·考利 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 阿恩·罗恩诺 , 埃吉迪奥·法洛蒂科 , 马克·奥利弗·格瓦尔蒂格 , 阿洛伊斯·克诺尔 , 吕迪格·迪尔曼 , 塞西莉亚·拉斯基 , 拉尔夫·H·罗伊斯纳 :
机器人和Spiking神经元网络的耦合仿真框架。 J.智力。 机器人系统。 85 ( 1 ) : 71-91 ( 2017 ) [j20] 塞巴斯蒂安·普法夫 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
通过开/关切换实现标量守恒定律的最优控制。 最佳方案。 方法软件。 32 ( 4 ) : 904-939 ( 2017 ) [公元19年] 米开尔·费彻尔 , 弗洛里安·林德曼 , 迈克尔·乌尔布里奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
用一般分析框架研究非定常不可压Navier-Stokes流关于低正则区域变分的Fréchet可微性。 SIAM J.控制。 最佳方案。 55 ( 5 ) : 3226-3257 ( 2017 ) [公元18年] 奥利弗·拉斯斯 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
偏微分方程非线性鲁棒优化的后验误差控制模型降阶技术。 SIAM J.科学。 计算。 39 ( 5 ) ( 2017 ) [公元20年] 斯特凡·乌尔布里奇 , 特伦斯·斯图尔特 , 伊戈尔·佩里克 , 阿恩·罗恩诺 , 约翰·马吕斯·泽尔纳 , 吕迪格·迪尔曼 :
基于模型的多项式函数逼近与尖峰神经网络。 IEEE ICCI*CC 2017 : 22-27 [第19条] 伊戈尔·佩里克 , 费利克斯·施耐德 , 卡梅隆·H·普莱斯 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 阿恩·罗恩诺 , 马里乌斯·泽尔纳 , 吕迪格·迪尔曼 :
卷积联想存储器的精确尖峰定时计算模型。 IEEE ICCI*CC 2017 : 182-190 [第18条] 雅克·凯撒 , 大卫·齐默勒 , 胡安·卡米洛·瓦斯克·蒂克 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 阿恩·罗恩诺 , 吕迪格·迪尔曼 :
尖峰卷积深度信念网络。 ICANN(2) 2017 : 3-11 [第17条] 胡安·卡米洛·瓦斯克·蒂克 , 海科·多纳特 , 雅克·凯撒 , 伊戈尔·佩里克 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 阿恩·罗恩诺 , 约翰·马吕斯·泽尔纳 , 吕迪格·迪尔曼 :
拟人机器人手的尖峰神经网络抓取。 ICANN(1) 2017 : 43-51 [第16条] 托比亚斯·里特 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 奥斯卡·冯·斯特里克 :
分区域上分散过程的分散动态数据驱动监测。 国际协调委员会 2017 : 1632-1641 [第15条] 伊戈尔·佩里克 , 亚历山德鲁·莱西 , 丹尼尔·斯皮斯 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 阿恩·罗恩诺 , 马吕斯·泽尔纳 , 吕迪格·迪尔曼 :
卷积联想记忆的概率符号编码。 神经技术 2017 : 22-29 [第14条] 伊戈尔·佩里克 , 罗伯特·汉古 , 雅克·凯撒 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 阿恩·罗恩诺 , 约翰·马吕斯·泽尔纳 , 吕迪格·迪尔曼 :
用于单快照对象外观学习的半监督Spiking神经网络。 神经技术 2017 : 47-53 2016 [第13条] 托比亚斯·里特 , 朱利安·欧勒 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 奥斯卡·冯·斯特里克 :
大气扩散过程的分散动态数据驱动监测。 国际协调委员会 2016 : 919-930 [第12条] 亚历山德罗·安布罗萨诺 , 洛伦佐·范努奇 , 乌戈阿尔巴内塞语 , 穆拉特·柯泰 , 埃吉迪奥·法洛蒂科 , 巴勃罗·马丁内斯·卡纳达 , 乔治·辛克尔 , 雅克·凯撒 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 保尔·列维 , 克里斯蒂安·莫里拉斯 , 阿洛伊斯·克诺尔 , 马克·奥利弗·格瓦尔蒂格 , 塞西莉亚·拉斯基 :
在神经机器人平台中通过尖峰神经网络实现基于视网膜颜色对比度的追踪。 生活机器 2016 : 16-27 2015 [公元17年] 塞巴斯蒂安·普法夫 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
具有切换边界数据的非线性双曲守恒律的最优边界控制。 SIAM J.控制。 最佳方案。 53 ( 三 ) : 1250-1277 ( 2015 ) [c11] 洛伦佐·范努奇 , 亚历山德罗·安布罗萨诺 , 尼诺·考利 , 乌戈阿尔巴内塞语 , 埃吉迪奥·法洛蒂科 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 拉尔斯·普福尔策 , 乔治·辛克尔 , 奥利弗·丹宁格 , 丹尼尔·佩皮切利 , 吕克·古约特 , 阿克塞尔·冯·阿尼姆 , 斯特凡·德瑟 , 帕特里克·迈尔 , 吕迪格·迪尔曼 , 古德伦·克林克 , 保尔·列维 , 阿洛伊斯·克诺尔 , 马克·奥利弗·格瓦尔蒂格 , 塞西莉亚·拉斯基 :
在iCub机器人上实现的视觉跟踪模型,作为集成大脑和物理模拟的新型神经机器人工具箱的用例。 类人族 2015 : 1179-1184 2014 【b3】 斯特凡·乌尔布里奇 :
仿人机器人人工身体模式的感觉运动学习。 卡尔斯鲁厄理工学院, 2014 [公元16年] 简·吉利里 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
基于POD和MPC的最优流量控制及其在Tollmien-Schlichting波抵消中的应用。 最佳方案。 方法软件。 29 ( 5 ) : 1042-1074 ( 2014 ) [公元15年] 安东·希埃拉 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
一类不等式约束最优控制问题的算子预处理。 SIAM J.Optim公司。 24 ( 1 ) : 435-466 ( 2014 ) [第10条] 朱利安·欧勒 , 托比亚斯·里特 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 奥斯卡·冯·斯特里克 :
用于估算大气扩散过程的协作传感器的基于集中集成的轨迹规划。 戴德斯 2014 : 322-333 【c9】 Ömer Terlemez公司 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 克里斯蒂安·曼德利 , 马丁·多 , 尼古拉·瓦伦坎普 , 塔米姆·阿斯福尔 :
主运动地图(MMM)-用于在仿人机器人上捕获、表示和再现人体运动的框架和工具包。 类人族 2014 : 894-901 【c8】 安妮·菲利普 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 永成 , 马吕斯·佩萨文托 :
使用基于SDP的分枝定界算法进行干扰消除的多用户下行链路波束形成。 ICASSP公司 2014 : 7724-7728 2013 [公元14年] 沃尔夫冈·赫斯 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
一个不精确的Ş 1 PDE约束优化的惩罚SQP算法及其在线弹性形状优化中的应用。 最佳方案。 方法软件。 28 ( 5 ) : 943-968 ( 2013 ) 2012 【b2】 迈克尔·乌尔布里奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
Nichtlineare Optimierung公司。 Mathematik Kompakt公司 , Birkhä用户 2012 ,国际标准图书编号 978-3-0346-0142-9 第I-III页,1-148页 [j13] 斯特凡·乌尔布里奇 , 维森特·鲁伊斯·德·安古洛 , 塔米姆·阿斯福尔 , 卡梅·托拉斯 , 吕迪格·迪尔曼 :
无中间标记的通用机器人运动学分解。 IEEE传输。 神经网络学习。 系统。 23 ( 4 ) : 620-630 ( 2012 ) [公元12年] 斯特凡·乌尔布里奇 , 维森特·鲁伊斯·德·安古洛 , 塔米姆·阿斯福尔 , 卡梅·托拉斯 , 吕迪格·迪尔曼 :
动态贝塞尔图。 IEEE传输。 系统。 人类网络。 B部分 42 ( 4 ) : 1215-1230 ( 2012 ) 【c7】 尼古拉·瓦伦坎普 , 曼弗雷德·科伦特 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 塔米姆·阿斯福尔 , 乔治·梅塔 , 吕迪格·迪尔曼 , 朱利奥·桑迪尼 :
Simox:用于模拟、运动和抓握规划的机器人工具箱。 国际会计准则(1) 2012 : 585-594 【c6】 斯特凡·乌尔布里奇 , 迈克尔·加勒特·柏克德 , 塔米姆·阿斯福尔 , 吕迪格·迪尔曼 :
使用运动学贝塞尔图学习机器人动力学。 IROS公司 2012 : 3598-3604 【第2页】 Debora聪明 , 延斯·朗 , 斯特凡·乌尔布里奇 , J.卡斯滕·齐姆斯 :
基于时空自适应PDAE求解器的PDAE约束优化的广义多级SQP方法。 偏微分方程的约束优化与最优控制 2012 : 51-74 【p1】 克里斯蒂安·勃兰登堡 , 弗洛里安·林德曼 , 迈克尔·乌尔布里奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
PDE约束优化的高级数值方法及其在Navier-Stokes流优化设计中的应用。 偏微分方程的约束优化与最优控制 2012 : 257-275 [电子1] Günter Leugering公司 , 塞巴斯蒂安·恩格尔 , 安德烈亚斯·格里万克 , 迈克尔·欣泽 , 罗尔夫·兰纳彻 , 沃尔克·舒尔茨 , 迈克尔·乌尔布里奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
偏微分方程的约束优化与最优控制。 国际数值数学系列 160, Birkhä用户/Springer 2012 ,国际标准图书编号 978-3-0348-0132-4 [目录] 2011 [公元11年] J.卡斯滕·齐姆斯 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
PDE约束优化的自适应多级不精确SQP方法。 SIAM J.Optim公司。 21 ( 1 ) : 1-40 ( 2011 ) 【c5】 斯特凡·乌尔布里奇 , 丹尼尔·卡普勒 , 塔米姆·阿斯福尔 , 尼古拉·瓦伦坎普 , 亚历山大·比尔巴姆 , 马库斯·普日拜尔斯基 , 吕迪格·迪尔曼 :
OpenGRASP基准测试套件:抓取和灵巧操作的比较分析环境。 IROS公司 2011 : 1761-1767 2010 [j10] 迈克·B·贾尔斯 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
守恒律间断解的线性化和伴随逼近的收敛性。 第1部分:线性化近似和线性化输出函数。 SIAM J.数字。 分析。 48 ( 三 ) : 882-904 ( 2010 ) [公元9年] 迈克·B·贾尔斯 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
守恒律间断解的线性化和伴随逼近的收敛性。 第二部分:伴随逼近与扩张。 SIAM J.数字。 分析。 48 ( 三 ) : 905-921 ( 2010 ) 【c4】 比阿特丽斯·莱昂 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 罗森·迪亚科夫 , 古斯塔沃·普切 , 马库斯·普日拜尔斯基 , 安东尼奥·莫拉里 , 塔米姆·阿斯福尔 , 萨米·莫西奥 , 珍妮特·波赫 , 詹姆斯·库夫纳 :
OpenGRASP:机器人抓取模拟工具包。 SIMPAR公司 2010 : 109-120 【c3】 Debora聪明 , 延斯·朗 , 斯特凡·乌尔布里奇 , J.卡斯滕·齐姆斯 :
将自适应多级SQP方法和时空自适应PDAE解算器结合用于最优控制问题。 国际协调委员会 2010 : 1435-1443
2000 – 2009
2009 【b1】 迈克尔·欣泽 , 勒内·品诺 , 迈克尔·乌尔布里奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
PDE约束优化。 数学建模 23, 施普林格 2009 ,国际标准图书编号 978-1-4020-8838-4 ,第I-XI页,1-270页 [j8] 迈克尔·乌尔布里奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
PDE约束优化的原对偶内点方法。 数学。 程序。 117 ( 1-2 ) : 435-485 ( 2009 ) 【c2】 斯特凡·乌尔布里奇 , 维森特·鲁伊斯·德·安古洛 , 塔米姆·阿斯福尔 , 卡梅·托拉斯 , 吕迪格·迪尔曼 :
使用运动贝塞尔图快速学习类人身体模式。 类人族 2009 : 431-438 2005 【c1】 赫伯特·伯霍夫 , 阿明·富根舒赫 , 尤特·根瑟 , 丹尼尔·荣格拉斯 , 亚历山大·马丁 , 托尔斯滕·绍尔 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 马丁·瓦尔德勒 , 斯蒂芬·沃尔特 :
钣金产品的优化。 或 2005 : 327-336 2004 [j7] 斯特凡·乌尔布里奇 :
关于滤波-SQP方法的超线性局部收敛性。 数学。 程序。 100 ( 1 ) : 217-245 ( 2004 ) [j6] 迈克尔·乌尔布里奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 , 路易斯·奈斯·文森特 :
非线性规划的一种全局收敛的原对偶内点滤波方法。 数学。 程序。 100 ( 2 ) : 379-410 ( 2004 ) 2003 [j5] 迈克尔·乌尔布里奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
无罚函数非线性等式约束优化问题的非单调信赖域方法。 数学。 程序。 95 ( 1 ) : 103-135 ( 2003 ) 【j4】 斯特凡·乌尔布里奇 :
双曲守恒律间断解的最优控制的基于伴随的导数计算。 系统。 控制。 莱特。 48 ( 3-4 ) : 313-328 ( 2003 ) 2002 [j3] 斯特凡·乌尔布里奇 :
带源项双曲守恒律间断解的灵敏度和伴随演算。 SIAM J.控制。 最佳方案。 41 ( 三 ) : 740-797 ( 2002 ) 2000 [注2] 迈克尔·乌尔布里奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
无穷维点有界非线性问题仿射尺度内点牛顿方法的超线性收敛性。 SIAM J.控制。 最佳方案。 38 ( 6 ) : 1938-1984 ( 2000 )
1990 – 1999
1999 [j1] 马蒂亚斯·海因肯施洛斯 , 迈克尔·乌尔布里奇 , 斯特凡·乌尔布里奇 :
无严格互补假设的简单界问题的仿射尺度内点牛顿方法的超线性和二次收敛性。 数学。 程序。 86 ( 三 ) : 615-635 ( 1999 )