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王嘉诚;刘金坤;季彪;何云东;夏思刚;周永平

具有输出约束的三维空间非线性柔性旋转机械臂的振动抑制和边界控制。 （英语） Zbl 1512.93100号

Commun公司。非线性科学。数字。模拟。 120，文章ID 107151，15 p.（2023）。
摘要：我们研究了三维（3D）空间非线性柔性旋转机械臂（FRM）在输出受限条件下的振动抑制和边界控制问题。考虑到偏微分方程（PDEs）模型，我们设计了一种边界控制方法来抑制分布式弹性变形和振动，以确保底座和连杆达到所需的角度。采用屏障李亚普诺夫函数（BLF）使输出信号保持在一个安全可调的范围内。最后，我们进行了数字仿真，以验证所设计的控制策略的有效性。

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93C20美元 偏微分方程控制/观测系统
93天30分 李亚普诺夫函数和存储函数
6500万06 含偏微分方程初值和初边值问题的有限差分方法

关键词：

振动抑制;偏微分方程;输出约束;柔性旋转机械手
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit｛J.Wang｝等人，公社。非线性科学。数字。模拟。120，文章ID 107151，15 p.（2023；Zbl 1512.93100）
全文： 内政部

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