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安德烈·阿丹托夫（Andrey A.Ardentov）。;尤里·卡拉瓦耶夫。;Yefremov，Kirill S。

欧拉弹性力学用于移动轮式机器人运动的最优控制：实验实现问题。 （英语） Zbl 1431.49056号

雷古尔。混沌动力学。 24，第3期，312-328（2019）.
摘要：本文研究移动轮式机器人的最优路径规划问题。确保控制动作最小化的欧拉弹性曲线被视为最优轨迹。提出了一种构造控制的算法，该算法以欧拉弹性体的形式实现沿轨迹的运动。讨论了该算法在实际应用中存在的问题和特点。特别是，分析了沿弹性体的加速和减速，以及制造移动机器人时产生的误差对遵循规定轨迹的精度的影响。还特别注意沿欧拉弹性体以不同方向角形成预设点的最佳运动轨迹的问题。给出了实验研究结果。

引用于4文件

MSC公司：

49S05号 物理学变分原理
49公里30 受限类解决方案的最优性条件（Lipschitz控制、bang-bang控制等）
58E25型 变分问题在控制理论中的应用
2005年第70季度 机械系统的控制
70E60型 机器人动力学与刚体控制

关键词：

移动轮式机器人;欧拉弹性体;最优控制;实验研究

软件：

LSD-SLAM系统
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{A.A.Ardentov}等人，Regul。混沌动力学。24，第3号，312--328（2019；Zbl 1431.49056）
全文： 内政部

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