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Yu Golubev。F、。;科尔亚诺夫，V.V。

昆虫形态机器人爬上一个自由滚动的球。 （英语。俄文原件） Zbl 1268.93107号

J.计算。系统。科学。国际。 49，第6期，1009-1019（2010）; Izv的翻译。罗斯。阿卡德。特奥·诺克。修女。向上。2010年，第6期，第182-192页（2010年）。
小结：解决了六足机器人从支撑水平面到可在该平面上以任意方向自由移动的球的自主运动控制问题。进一步的机器人运动旨在使球在其身体纵轴方向和横向上加速或减速，以确保机器人在球上的动态稳定性。找到了爬球动作可实施性的分析条件。得到了机器人可能爬升的最大球半径的估算公式。使用开发的控制算法，机器人可以爬球，并停留在上面，将球移动到平面上的所需位置。机器人在干摩擦力的作用下运动。PD控制器提供了整个系统程序化运动的渐近稳定性，实现了腿部运动的必要步进循环和身体运动的计划规律。讨论了受控机器人动力学的三维计算机仿真结果。

引用于2文件

理学硕士：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93D20型 控制理论中的渐近稳定性

关键词：

渐近稳定性;动态稳定性;横向;任意方向;PD控制器;自主运动控制;六足机器人;干摩擦力;三维计算机模拟;仿昆虫机器人;最大球半径

软件：

通用机构
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{Yu.F.Golubev}和\textit{V.V.Koryanov}，J.Compute。系统。科学。国际49号，第6号，1009--1019（2010；Zbl 1268.93107）；Izv的翻译。罗斯。阿卡德。特奥·诺克。修女。向上。2010年第6期，182--192（2010）
全文： 内政部

参考文献：

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[12] 网址：http://www.umlab.ru .
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