罗德里戈Aldana Lopez;罗萨里奥·阿拉古雷斯;卡洛斯·萨圭斯 延迟与精度：保持稳定性的感知调度。 （英语） Zbl 1520.93107号 Automatica公司 155，文章ID 111123，13 p.（2023）. 摘要：在机器人系统中，感知延迟是一个术语，指从数据采集到感知输出准备用于计算控制命令的时刻所测量的计算时间。感知延迟、整个机器人系统的精度和计算资源使用之间存在折衷，这里称为延迟-精度折衷。在这项工作中，我们分析了由线性系统、零阶保持控制器、，以及不同噪声水平下几种感知模式可能性的测量结果。我们表明，该系统的分析简化为研究等效开关系统。我们的目标是调度感知模式，以便在优化成本函数的同时实现稳定性，该成本函数为潜在精度权衡建模。我们的解决方案框架包括三个主要工具：感知调度策略候选的构造、策略候选的可接受性验证、，以及基于可容许策略的最优策略。 MSC公司： 93B35型 灵敏度（稳健性） 93立方厘米 信息不完整的控制/观测系统 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 关键词：感知能力;行程安排;鲁棒控制;不确定系统 软件：PHC包 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{R.Aldana-López}等人，Automatica 155，文章ID 111123，13 p.（2023；Zbl 1520.93107） 全文： 内政部 arXiv公司 OA许可证 参考文献： [1] 艾哈迈迪，A.A。；Jungers，R。；帕里罗，P。；Roozbehani，M.，联合谱半径和路径完备图Lyapunov函数，SIAM控制与优化杂志，52，687-717（2014）·Zbl 1292.93093号 [2] 罗德里戈Aldana Lopez；罗萨里奥·阿拉古雷斯；Sagües，Carlos，《注意力与精度：不确定性弹性控制系统的延迟调度》，（2020年第59届IEEE决策与控制会议（2020年）），5697-5702 [3] Anta，A。；Tabuada，P.，采样与否：非线性系统的自触发控制，IEEE自动控制汇刊，55，92030-2042（2010）·Zbl 1368.93355号 [4] Antunes，D。；Heemels，W.P.M.，使用知情策略对切换系统进行线性二次调节，IEEE自动控制汇刊，62，6，2675-2688（2017）·兹比尔1369.93329 [5] Å斯特罗姆，K.J.，（《随机控制理论导论》，《随机控制论导论》、《科学与工程数学》（1970），学术出版社）·Zbl 0226.93027号 [6] Ballotta，L.、Schenato，L.和Carlone，L.（2020年）。从传感器到处理网络：具有计算和通信延迟的最佳估计。在IFAC世界大会上。 [7] Bertsekas，D.P.，《非线性规划》（1999），雅典娜科学出版社·兹比尔1015.90077 [8] Bertsekas，D.P.，《动态规划和最优控制》（2000），雅典娜科学出版社 [9] 布兰基尼，F。；Savorgnan，C.，切换线性系统的稳定性并不意味着凸Lyapunov函数的存在，Automatica，44，4，1166-1170（2008）·Zbl 1283.93209号 [10] 博伊德，S。；Vandenberghe，L.，《凸优化》（2004），剑桥大学出版社·Zbl 1058.90049号 [11] Campos-Macías，L。；Aldana Lopez，R。；德拉瓜迪亚，R。；Parra-Vilchis，J.I。；Gómez-Gutiérrez，D.，未知杂波环境中MAV的自主导航，《野战机器人杂志》，38，2，307-326（2021） [12] 丁，J。；佩雷斯，Y。；Ranade，G。；翟，A.，《乘法噪声阻碍控制时》（2016），ArXiv，abs/1612.03239·Zbl 1425.93295号 [13] 费斯勒，M。；Franchi，A。；Scaramuzza，D.，受转子阻力影响的四转子动力学的差分平面度，用于准确跟踪高速轨迹，IEEE Robotics and Automation Letters，3，2，620-626（2018） [14] 法兰加，D。；Kim，S。；Scaramuzza，D.，多快才算太快？感知延迟在高速感知和回避中的作用，IEEE Robotics and Automation Letters，4，2，1884-1891（2019） [15] Fiacchini先生。；Jungers，M.，离散时间线性切换系统稳定的充要条件：集合理论方法，Automatica，50，75-83（2014）·Zbl 1298.93254号 [16] Fiacchini先生。；Jungers，R。；Girard，A.，语言约束离散时间切换线性系统的稳定与控制Lyapunov函数，Automatica，93，64-74（2018）·Zbl 1400.93246号 [17] 福斯特，C。；张，Z。；Gassner，M。；Werlberger，M。；Scaramuzza，D.，SVO：单目和多摄像机系统的半直接视觉里程表，IEEE机器人学报，33，2，249-265（2017） [18] 弗伦多费尔，F。；恒，L。；Honegger，D。；Lee，G。；Meier，L。；Tanskanen，P.，使用四轮MAV进行基于视觉的自主测绘和勘探，（IEEE/RSJ IROS（2012）），4557-4564 [19] Gatsis，K。；哈萨尼，H。；Pappas，G.J.，状态估计的潜在可靠性权衡，IEEE自动控制汇刊，66，3，1009-1023（2021）·兹伯利07352054 [20] Geromel，J.C。；Colaneri，P.，离散时间切换系统的稳定性和稳定性，国际控制杂志，79，7，719-728（2006）·Zbl 1330.93190号 [21] 格里格斯，W。；King，C。；Shorten，R。；O.梅森。；Wulff，K.，状态相关切换系统的二次Lyapunov函数，线性代数及其应用，43352-63（2010）·Zbl 1191.93126号 [22] 赫特尔。；Fiter，C。；奥姆兰，H。；Seuret，A。；弗里德曼，E。；Richard，J.P.，《非周期采样系统稳定性的最新发展：综述》，Automatica，76，309-335（2017）·Zbl 1352.93073号 [23] 霍恩，R.A。；Johnson，C.R.，矩阵分析（2012），剑桥大学出版社：美国剑桥大学出版社 [24] Khalil，H.K.，非线性系统（2002），普伦蒂斯·霍尔：新泽西州普伦蒂斯霍尔上鞍河·Zbl 1003.34002号 [25] Korte，B。；Vygen，J.，《组合优化：理论和算法》（2012），Springer Publishing Company，Incorporated·Zbl 1237.90001号 [26] Kubler，F。；雷纳，P。；Schmedders，K.，第11章-计算经济学中多项式方程的所有解，（Schmedder，Karl；Judd，Kenneth L.，《计算经济学手册》，第3卷（2014），Elsevier），599-652 [27] Liberzon，D.（《系统和控制的切换》，系统和控制，系统与控制（2003），Birkhauser）·Zbl 1036.93001号 [28] 梅林格博士。；Kumar，V.，《四电机的最小捕捉轨迹生成和控制》（2011 IEEE ICRA（2011）），2520-2525 [29] Oleynikova，H。；泰勒，Z。；Siegwart，R。；Nieto，J.，《微型飞行器在杂乱未知环境中重新规划的安全本地探索》，IEEE Robotics and Automation Letters（2018） [30] 裤子，Y.V。；阿巴斯，H。；莫塔，K。；夸耶，R.A。；Nghiem，T.X。；Devietti，J.，《自治系统的任何时间计算和控制》，IEEE控制系统技术汇刊，29，2，768-779（2021） [31] 里斯特夫斯基，S。；尤塞伦，T。；Muse，J.A.，《网络多代理系统中调度信息交换的事件触发分布式控制体系结构》，IEEE控制系统技术汇刊，1-12（2021） [32] Rockafellar，R.Tyrrell，（凸分析。凸分析，普林斯顿数学系列（1970），普林斯顿大学出版社：普林斯顿大学出版，新泽西州普林斯顿）·Zbl 0193.18401号 [33] Shorten，R。；Wirth，F。；O.梅森。；Wulff，K。；King，C.，切换和混合系统的稳定性标准，SIAM Review，49，545-592（2007）·Zbl 1127.93005号 [34] Siegwart，R。；Nourbakhsh，I.R.（《自主移动机器人导论》，《自主移动机器人导论》，布拉德福德出版社，2004年） [35] Soderstrom，T.，《离散时间随机系统：估计与控制》（2002），斯普林格·弗拉格：斯普林格尔·弗拉格柏林，海德堡·Zbl 1014.93001号 [36] 斯特拉斯达特，H.M。；蒙蒂尔，J.M.M。；Davidson，A.J.，Visual SLAM：为什么要过滤？，图像和视觉计算，30，65-77（2012） [37] Verschelde，J.，算法795:Phcpack:用同伦延拓法求解多项式系统的通用解算器，ACM数学软件学报，25，2，251-276（1999）·Zbl 0961.65047号 [38] 范德魏斯特，R。；van Loon，B。；Heertjes，M。；Heemels，M.，《具有不同传感器配置的系统的预定控制器设计：频域方法》，IEEE控制系统技术汇刊，26，2，523-534（2018） [39] 吴，Z。；He，Q.，切换线性系统的最优切换序列，SIAM控制与优化杂志，581183-1206（2020）·Zbl 1444.90105号 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。