科莱门·戈塞林;马丁·格雷尼尔 关于过约束缆索驱动并联机构中力分布的确定。 （英语） Zbl 1370.70008号 麦加尼卡 46，编号1，3-15（2011）. 小结：本文讨论了冗余驱动缆索驱动并联机构缆索力分布的确定。首先，基于扳手矩阵推导了缆索驱动并联机构的静态模型，然后考虑四个性能指标，以解决与力分布相关的欠定问题。然后开发了一个简单的数值示例，以便深入了解问题，从而对结果进行几何解释。根据所给出的结果，建议使用（p）范数（例如4范数）来优化缆索驱动并联机构中的力分布，以便在保持解的连续性的同时，最大限度地减小与中值力（或其他目标值）的偏差。然后针对4范数提出了一个非迭代多项式公式。文中还指出，该公式可得到唯一的实际解。 引用于4文件 MSC公司： 70B15号机组 机构和机器人运动学 关键词：缆索驱动机构;力分布;冗余;\（p\）-规范;多项式公式 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{C.Gosselin}和\textit{M.Grenier}，麦加尼卡46号，第1、3--15号（2011年；Zbl 1370.70008） 全文： 内政部 参考文献： [1] Albus J、Bostelman R、Dagalakis N（1992）《NIST机器人起重机》。机器人系统杂志10（5）：709–724·doi:10.1002/rob.4620100509 [2] Azizian K、Cardou P、Moore B（2010）《平面电缆驱动机构扳手闭合工作空间的边界》。在：ASME IDETC会议记录，机械和机器人会议，加拿大魁北克省蒙特利尔市，8月15日至18日 [3] Barrette G，Gosselin C（2005）《缆索驱动平面并联机构动态工作空间的测定》。ASME机械设计杂志127（2）：242–248·数字对象标识代码：10.1115/1.1830045 [4] Bosscher P，Ebert-Uphoff I（2004）基于扳手的缆绳驱动机器人分析。摘自：2004年IEEE机器人与自动化国际会议记录，美国洛杉矶新奥尔良，第4950–4955页 [5] Bouchard S（2008）《Géométrie des robots parallyèles entranéS par des cbles》。拉瓦尔大学格雷尼·梅卡尼克分校博士论文 [6] Bouchard S、Gosselin C、Moore B（2010），关于缆绳驱动机器人生成一套扳手的能力。ASME J机械手2（1）：011010 [7] Boyd S，Vandenberghe L（2004）凸优化。剑桥大学出版社·Zbl 1058.90049号 [8] Cadzow JA（1973）一致线性方程组最小范数解的有限算法。SIAM J数字分析10（4）：607–617·Zbl 0261.65033号 ·数字对象标识代码：10.1137/0710053 [9] Demeulenaere B，Swevers J，De Schutter J（2004）平面连杆机构动态平衡的凸优化框架。摘自：1997年至2010年9月在比利时鲁汶举行的ISMA噪音和振动国际会议记录 [10] Gouttefarde M，Gosselin C（2004）《平面并联缆索驱动机构扳手闭合工作空间的特性和确定》。在：美国机械工程师协会第28届两年一度的机构和机器人会议记录，犹他州盐湖城，9月28日至10月2日 [11] Gouttefarde M，Gosselin C（2005）《由7根缆绳驱动的六自由度并联机构的扳手闭合工作空间》。Trans CSME 29（4）：541–552 [12] Gouttefarde M、Merlet J-P、Daney D（2006）《六自由度并联缆索驱动机构扳手闭合工作空间的确定》。摘自：LenarçiçJ，Roth B（eds）机器人运动学进展。柏林施普林格·Zbl 1323.70026号 [13] Gouttefarde M（2008）《并联缆索驱动机器人全约束姿态的特征描述：综述》。在：ASME 2008国际设计工程技术会议记录，美国纽约，8月3日至6日 [14] Gravagne IA，Walker ID（1999），使用最小无穷范数解决运动冗余时避免不连续性。摘自：1999年IEEE/ASME高级智能机电一体化国际会议论文集，美国亚特兰大，9月19-23日，第398-403页 [15] Gravagne IA，Walker ID（2000）《最小努力解决方案的结构及其在运动冗余解决方案中的应用》。IEEE Trans Robot Autom 16（6）：855–863·数字对象标识代码：10.1109/70.897797 [16] Landsberger SE，Sheridan TB（1993）最小、最小连杆：张力压缩平行连杆机械手。主题：机器人、机电一体化和制造系统，第81–88页 [17] Pott A，Bruckmann T，Mikelsons L（2009），平行线机器人的闭式力分布。收录：2009年计算运动学会议论文集，德国杜伊斯堡，5月6日至8日 [18] Riechel AT，Ebert-Uphoff I（2004）欠约束点式索机器人的力可行工作空间分析。摘自：2004年IEEE机器人与自动化国际会议记录，美国洛杉矶新奥尔良，第4956–4962页 [19] Stump E，Kumar V（2006）缆索驱动并联机器人的工作空间。ASME机械设计杂志128（1）：159–167·doi:10.115/1.2121741 [20] Tang WS，Wang J（2001）冗余机械臂最小无穷范数运动控制的递归神经网络，具有改进的问题形式和降低的结构复杂性。IEEE Trans-Syst Man-Cybern，B部分：Cybern 31（1）：98–105·数字对象标识代码：10.1109/3477.907567 [21] Verhoeven R，Hiller M（2000）估算基于趋势的Stewart平台的可控工作空间。主题：机器人运动学的进展。多德雷赫特Kluwer学术出版社，第277-284页 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。