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Ivan S.马马耶夫。;亚历山大·基林（Alexander A.Kilin）。;尤里·卡拉瓦耶夫。;维亚切斯拉夫·谢斯塔科夫。

全方位移动机器人无滑移运动准则。 （英语） Zbl 1513.70090号

Russ.J.非线性动力学。 17，第4期，527-546（2021）.
小结：在本文中，我们研究了带有全向轮的移动机器人的动力学，其中考虑了飞机的反作用力。动力学方程以Newton-Euler方程的形式获得。在研究过程中，考虑到实现全向运动的可能性，我们制定了对全向轮及其滚轮的位置和方向的结构限制。我们获得了从支承面作用在车轮上的反作用力对定义运动轨迹的参数的依赖性：线速度、角速度和加速度，以及运动轨迹的曲率。所考虑的系统的一个显著特征是，所获得的结果可以用初等几何来表示。

MSC公司：

2005年第70季度 机械系统的控制
70E60型 机器人动力学与刚体控制

关键词：

全方位移动机器人;反作用力;模拟;非完整模型
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{I.S.Mamaev}等人，Russ.J.非线性动力学。17，编号4，527--546（2021；Zbl 1513.70090）
全文： 内政部 跨国公司

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