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乔哈尔·戈曼;Mahmoud，Magdi S.马哈茂德。;马鲁夫·萨阿德

一组具有量化信息交换的移动机器人的鲁棒协同控制。 （英语） Zbl 1293.93046号

J.富兰克林研究所。 350，第8号，2291-2321（2013）.
摘要：本文研究了一组轮式移动机器人的协作跟踪控制问题，该机器人通过一个连接图建模底层通信拓扑，并通过量化时延信息交换实现网络化。将反推技术、图论和神经网络径向基函数相结合，提出了一种协同控制器。我们使用小增益定理表明，组中每个移动机器人的状态收敛到围绕其指定轨迹中心的管内，并保持在管内，以形成所需的几何图案，假定其质心沿预定轨迹移动。在一组形成三角形的三个移动机器人上的实验结果表明，该协同控制器具有良好的性能。

引用于7文件

MSC公司：

93甲14 分散的系统
93B35型 灵敏度（稳健性）
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
05C90年 图论的应用
92秒20 生物研究、人工生命和相关主题中的神经网络
93B27型 几何方法

关键词：

鲁棒协同控制;具有量化信息交换的移动机器人;图形建模;神经网络径向基函数;几何图案
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{J.Ghomma}等人，J.Franklin Inst.350，No.8，2291--2321（2013；Zbl 1293.93046）
全文： DOI程序

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