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李代数是为了研究无穷小变换的概念而引入的代数结构。“李代数”(Sophus Lie之后)一词是由赫尔曼·韦尔(Hermann Weyl)在20世纪30年代提出的。在旧文本中,使用了名称“无穷小组”。相关的数学概念包括李群和可微流形。